2.ROS文件系统介绍

预备工作

我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

文件系统工具

使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。

rospack find roscpp

使用 roscd

roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

roscd roscpp

子目录

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
执行：

roscd roscpp/cmake
pwd

应该会看到：
/opt/ros/indigo/share/roscpp/cmake

注意

就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径

并且每个路径之间用冒号分隔开来。
一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下：
/opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks
跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:’分隔。

如果roscd说类似于：No such package/stack ‘beginner_tutorials’

你需要启动环境变量设置的文件，像你之前在create_a_workspace教程末尾中做的一样。

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

roscd log

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。
如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：
你需要启动环境变量设置的文件，像你之前在create_a_workspace教程末尾中做的一样。

roscd log

使用 rosls

rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。

rosls roscpp_tutorials

Tab 自动完成输入

roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

回顾(命令和linux很相似)

rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls